FORMULA DI ACKERMANN

La formula di Ackermann è una tecnica che permette di tarare i guadagni di un controllore .
Generalmente esso viene utilizzato in presenza di molti stati , e soprattutto può essere utilizzato solamente per sistemi di tipo SISO (single input single output).
Il metodo di Ackermann sfrutta la formula canonica di controllabilità.

Se un sistema è controllabile , allora esisterà una trasformazione invertibile dello stato  z=Tx
tale che x=zT{^-1} .

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